西北工业大学游泳馆内，一条可爱的“魔鬼鱼”四处游弋——它翼展0.8米，“背部”黝黑，“腹部”雪白，“头部”又扁又宽，“尾部”又尖又扁，“翅膀”（翼状鳍）则和身体融为一体……

我国首款滑扑一体自主变形仿生柔体潜航器 郭友军/摄

别看它外表憨态可掬，可是一下水却是另外一副样子——一会儿扇动“翅膀”全速前行，一会儿轻摆尾部灵巧转圈儿，一会儿又似动非动地漂浮在水面。趁你不注意，它还会一个猛子潜入水底……

“目前，我们已经可以实现这只仿生“魔鬼鱼”的扑动、滑翔、急停、转弯等动作，与真实魔鬼鱼几乎没有差别。”站在岸边遥控这条仿生鱼的西工大航海学院老师曹勇告诉记者。

团队成员在对我国首款滑扑一体自主变形仿生柔体潜航器进行测试 郭友军/摄

据了解，魔鬼鱼学名“蝠鲼”，是一种生活在热带和亚热带海域的底层软骨鱼类，被称为“水下魔鬼”。蝠鲼具有流线型的扁平躯体，这种形态不仅有利于游动推进，还有利于下潜滑行，且能在移动中有效借助流体的能量实现更高效率的滑行运动。

目前，人类已经观测到蝠鲼长达数千公里的迁徙现象，这正是对其高效率运动的有利证明。蝠鲼的这一特性，能够充分满足长航时、大范围作业的水下推进器的仿生需求。

测试实验中 郭友军/摄

利用高速相机对蝠鲼进行的活体观测研究，西北工业大学航海学院的自主水下航行器团队，对其滑翔与扑动产生的多模式高机动与高效率运动姿态（包括前游、倒游、偏航、俯仰、急停、翻滚等）进行分析，最终建立了蝠鲼的外形参数模型与运动参数模型，进而研制出了我国首款“滑扑一体自主变形仿生柔体潜航器”。

作为国家科技部重点支持的研究项目，自主变形仿生柔体潜航器是利用仿生蝠鲼鱼运动原理，研制的一款柔体潜航器，它具有高推进效率、高机动性、高稳定性、低环境扰动、低噪声，以及大负载空间、大负载能力、海底软着陆等特点。因此，能更好地达到水下航行器的高机动和长续航能力，以期有效解决传统潜航器存在的机动性、隐蔽性较弱，以及续航时间不足等问题。

近日，在该校游泳馆试航的0.8米级潜航器，属于该项目的原理验证样机，由锂电池做动力，最高时速1.852公里。

据项目负责人、西工大航海学院院长潘光教授介绍：目前，研究团队正在开展三型工程样机的研制。其中，I型样机翼展2米，120公斤，采用刚性机翼，主要验证滑翔能力；II型样机翼展3米，450公斤，机翼尖端部分为柔性，主要验证滑翔为主、扑动为辅的能力；III型样机翼展2米，120公斤，机翼全柔性，主要验证接近蝠鲼的生物性滑扑一体推进能力。

团队成员在讨论测试方案 郭友军/摄

虽然正值暑假，但团队师生在完成了水池试验后，即奔赴云南抚仙湖，开展该项目的湖上试验。下一步，团队还将为“魔鬼鱼”装上“耳朵”和“眼睛”，让它具备环境感知能力和地形地貌观测能力，以用于海洋环境信息的长期观测，以及海底科考目标的定点持续观察。

“不久的将来，团队将推出具备1000米下潜深度、可持续工作1个月的柔性潜航器，它在海里将与蝠鲼别无二致。”潘光教授表示。

编辑/田野