零下35度、8级大风、冰与雪交错的路面摩擦系数0.1，自动驾驶重卡正在进行均速行驶、自由变道、转弯等动作。这里就是黑龙江漠河——L3重卡自动驾驶极寒测试场。

为了检验自动驾驶系统在极寒天气的运行状态，赢彻科技选择在漠河对其进行测试，并于3约10日对其自研的自动驾驶系统——“轩辕”自动驾驶系统进行了正式发布，也是行业首个直接面向量产、全栈自研的卡车自动驾驶系统。

赢彻科技自2018年成立以来，在干线物流领域，专注于L3-L4自动驾驶技术的研发，本次伴着“轩辕”亮相，其与中国重汽、东风商用车合作的B阶段工程样车也将于今年底量产。

卡车自动驾驶系统独家算法

目前，嬴彻科技的业务涉及服务快递、快运、大宗等9大行业，覆盖中国5大核心经济圈，为数百家客户提供全面、高效、省心的管车服务，累计资产服务近3亿元，运营里程已达到6700万公里。

干线物流自动驾驶是赢彻科技不断创新的试验场，据赢彻科技CTO杨睿刚介绍，此次发布的“轩辕”自动驾驶系统拥有多项独家设计：针对重卡自动驾驶难点的独有算法，包括长距感知、自适应鲁棒控制和节油算法；全自研的车规级计算平台，算力可达245TOPS，能效比达1.53TOPS/W，可兼容多种自动驾驶芯片，灵活实现从L2到L4的多种配置；独有的安全管理软件，针对功能安全和信息安全，实现多路智能安全切换；面向L4的线控底盘接口，覆盖转向、制动、动力和供电四大系统，新增99种线控底盘功性能定义。

算法方面，轩辕自动驾驶系统解决了长距离感知、自适应鲁棒控制和节省油耗等技术难点：

轩辕系统超长距感知算法 ULRS（Ultra Long Range Sensing）有机地结合了场景深度感知技术和前景车辆解析技术，有效实现1000米的超长距三维感知，误差控制在5%以下，达到业界最高水平。

重卡载重波动大（空/满载重分别为16吨和49吨），车头和车挂柔性连接，对车速和姿态的控制提出了极限挑战。轩辕系统独有的自适应鲁棒控制算法ARC（Adaptive Robust Control），通过车身瞬态控制和间接挂车姿态控制，可以在不同载重和路面情况下将车辆横向控制误差保持在10厘米内。

轩辕系统的节油算法FEAD（Fuel Efficient Autonomous Driving）通过海量驾驶行为数据，自主学习最优的驾驶策略，包括长时精准预测LTP（Long Term Prediction），智能决策IDM（Intelligent Decision Maker) 和发动机在环规划器VIP（Vehicle-in-the-Loop Planner）等，尽可能多地让发动机工作在最佳燃油经济区，综合油耗比老司机再降5%。

基于全国性智能调度算法，赢彻科技可实时匹配司机池和自营自动驾驶重卡池。一直以来，赢彻科技以”技术+运营“为核心模式，赋能中小型物流车队，并首创按公里付费的标准化城际自动驾驶货车运力服务。在本次会上，赢彻科技还开启了“物流合伙人模式”，协同投资方普洛斯金融以及兄弟公司商用车物联网管理平台G7在资金与车队管理的资源与优势，助力物流客户实现降本增效。

配备L3/L4车规级硬件套组 年底交付

早在2019年的CES Asia展上，嬴彻科技亮相了首款L3自动驾驶样车嬴彻1号，并称2021年实现量产。嬴彻1号在车身四周搭载了2个32线的Voledyne的激光雷达、7个大陆的毫米波雷达以及4个摄像头，同时还配备高精度的GPS，确保卡车99.99%的定位在10CM以内，同时又能360度无死角感知汽车周边情况。

本次赢彻科技卡车样车搭载了行业首个L3/L4卡车车规级硬件套装，包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头在内的传感器布局可覆盖360度感知，其安装设计与车身造型一体化，并具有防尘和自动清洗功能。卡车B样车搭载了5个博世的毫米波雷达，包括3个长距雷达和两个中距角雷达；3个激光雷达，前向激光雷达为速腾的半固态雷达，两侧各有一个一径科技的半固态雷达。车前方配有一个三目摄像头，车顶处有两个侧后向的摄像头组。

与乘用车对比来看，最近新推出的小鹏P7配备14个摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波传感器，而特斯拉Model 3配备的传感器为8个摄像头、1个前置毫米波雷达、12个超声波传感器。

另外，车内配备了行业首个面向L3的人机交互系统。通过DMS驾驶员监测系统、驾驶员手环、自动驾驶AD开关和中控交互大屏、灯带、语音提醒、预紧安全带和震动座椅，提供“听觉、触觉、视觉”的全冗余人机交互。

L3自动驾驶卡车比乘用车更早到来吗？

巧合的是，去年3月10日，长安汽车发布国内首个量产L3级自动驾驶系统。而乘用车领域，不少车企已经打出了L3量产的旗号。在此之前，2017年，奥迪A8搭载L3级自动驾驶系统，被称为是“全球首款搭载L3级自动驾驶系统的量产车”，但技术成熟度还不够，这辆车的自动驾驶功能并没有真正被运行在道路上。2020年，奔驰也推出了L3自动驾驶量产车奔驰S级，但是由于法律许可尚未完善，暂不能开放这一功能。近日发布的小鹏 P7 顶配车型，搭载了XPILOT 3.0 高级辅助驾驶硬件，也号称实现了L3。但现实生活中，受于技术及相关法规等限制，L3自动驾驶车辆还不能实现自由落地。

而商用车领域，略有不同。商用车的主要功能在于物流运输，场景相对封闭，同时解放司机压力、安全高效地运行是商用车的主要需求。Waymo CEO约翰·科拉菲克去年表示，在重复行驶的路线上投入自动驾驶卡车可能比城市地区的Robotaxi更可行。

自2018年开始，国内多家企业对自动驾驶卡车的测试运营工作就在开展，福田汽车、智加科技、图森未来等初创企业还在美国开展商业试运营。目前，比亚迪、吉利等也在商用车自动驾驶领域发力，同时，方案解决商mobileye等也在投入到商用车自动驾驶技术的研发当中。

赢彻科技的目标是2021年底实现双驾变单驾、柴油卡车的L3量产；到2024-2025年，实现新能源卡车的无人驾驶落地，并且每年运营里程在200亿公里以上。

编辑/陈正忠