距离第二届世界人形机器人运动会开幕还有不到一个月的时间，7月28日，北京青年报记者探访北京舞蹈学院与松延动力联合代表队。据透露，今年联合代表队将携松延动力最新机型E1再度出征，将参与街舞、体育舞蹈两个赛项：街舞环节展示多种酷炫特技，体育舞蹈环节的桑巴舞将由“双人”合跳。相关负责人透露，目前联合代表队已进入最后冲刺备赛阶段。

两台机器人将配合跳桑巴

北舞国标系娄慧老师带领学生给机器人编舞

 “我们在2025年第一届世界人形机器人运动会时，就已经与松延动力一起联合组队演出《英歌舞》，参加机器人舞蹈的单机舞蹈比赛，获得了银牌。”北京舞蹈学院副教授吴振介绍，双方之后基于松延动力的N2机器人进一步深化合作。2026年春节联欢晚会上，松延动力机器人表演的舞蹈节目就是由北舞参与创排。

谈及今年的参赛项目，吴振表示，赛制变化带来了前所未有的挑战。北青报记者了解到，今年的舞蹈赛项分设街舞、啦啦操和体育舞蹈等不同舞种比赛。其中在体育舞蹈赛项里，首设双人舞项目，分为华尔兹和桑巴舞种，比赛对标人类体育舞蹈体系，允许两台人形机器人组队参赛，近距离协同走位，这就要求机器人在自己表现完美的同时，还要自主识别和配合舞伴。

“今年我们应用了松延动力的机器人E1，它是一款通用人形机器人，身高1.36米、重约40千克，全身总自由度为23至28个，相比前代N2增加了手臂和腰部自由度。其搭载自研高精度运动控制算法，可平稳完成舞蹈、跳跃等高难度动作。”吴振表示，松延动力E1将参与桑巴和街舞两个赛项，并各有侧重：“桑巴需要双机舞蹈，强调双机协同与下盘律动；街舞则侧重动作的灵敏性与节奏切换。”

60秒舞蹈编排3小时以上

北舞音乐剧系陈新儿老师给机器人编舞

机器人将会呈现怎样精彩的舞蹈动作？北京舞蹈学院音乐剧系教师陈新儿老师说，“我们在这次人机共创的过程中，主要用到了学生身体的舞蹈元素，以及课上学的街舞元素，结合机器人的构型和它擅长部位进行编排。像现在比较流行的Locking、HipHop、Breaking，都会贯穿其中。”

舞蹈老师的想法和动作，想要教给机器人并不容易。陈新儿介绍，一支约60秒的舞蹈，单是编排就要花费三个小时以上。“我们在教室里面不断编排和修整，再回到动作捕捉实验室，根据机器人的身体构造和它跳出来的动作及时调整，同时与工程师沟通如何修正和调整。”

因为机器人与人类的结构、自由度存在差异，在完成数据采集时，动作训练、数据映射到真机会存在差异，机器人有时只能实现人类动作的70%至80%的完成度。这就需要一方面调整简化动作，另一方面修改动作数据，升级高精度运动控制算法，使高难度舞蹈动作更平稳。不过，她也表示，让机器人跳舞的意义远不止于比赛本身，未来将会应用到文旅、教育领域。

一周内就从想法落到真机

吴振表示，今年比赛比去年难度和复杂程度都要大很多。比如街舞是1V1的赛制，需要至少准备10支街舞舞蹈，去年只需要专注一支舞蹈就可以了。

虽然比赛难度提升，但是有了去年的经验，今年联合代表队的备赛节奏明显更加从容。吴振透露，与去年相比，今年团队更有经验，从流程上提升了舞蹈编排效率。吴振说，“这是一个人机共创的过程，也是艺术与工程的深度结合：先由舞蹈演员穿着动作捕捉服采集舞蹈动作，再由专业人员对经典舞蹈动作进行分解、重组，编排成适合机器人的舞蹈流程；随后工程师将人类舞蹈数据转换成机器人可识别的运动控制文件，通过强化学习等方式训练出最优策略；最后将编排动作映射到机器人本体上反复调试。这一环节极具挑战，因为机器人没有人类的平衡感和听觉，无法像人一样自主感知和调整，编导需要亲自穿上动捕服体验，据此简化动作，工程师则要根据合练节拍反复调整关节角度，确保动作准确呈现。

今年引入了机器人遥操作技术，编导老师会穿着舞服先去适应机器人的构型，根据它的构型进行舞蹈编排，机器人会实时作出动作反馈，编导可以判断哪些动作可以做，哪些效果不理想。从舞蹈编排、表演、数据采集到动作训练、上真机，整个流程效率都非常高，基本上一个星期以内就能看到真机的检测效果，稍后不断修正动作细节，进行调整。”

吴振对比说：“去年一直到比赛最后几天还在改数据，今年相对准备得更加充分。桑巴舞蹈最初是想做单机的，但赛制改变要求双机、不允许人机协同，我们很快就适应了规则变化，重新编排。”

目前，联合代表队正在针对双机同步精度进行最后的联调优化。

据悉，第二届世界人形机器人运动会将于8月22-26日在国家速滑馆举办。运动会由北京市人民政府、世界机器人合作组织等联合主办，由北京市经济和信息化局、北京市体育局、北京国资公司等联合承办，北奥集团、首钢基金执行运营，依托竞技赛、场景赛两大板块检验机器人综合性能，打造世界级人形机器人交流平台。

文/北京青年报记者 温婧
编辑/周超