第二届世界人形机器人运动会、2026世界机器人大会等日益临近，北京青年报记者实地探访多家人形机器人企业了解到，过去，人形机器人比拼的是行走速度、跳高高度这类直观运动性能，如今赛道已经悄然切换：灵巧手、触觉传感器成为行业新的内卷焦点——行走跳跃只是机器人的“骨架能力”，触觉感知才是机器人接触真实物理世界的“神经”。
赛道转向：触觉感知成必争之地
运动能力实现突破之后，机器人作业不足集中暴露在手部执行端。过去机器人手部大多配置简易夹爪，仅能完成粗暴夹持，分不清物体软硬，拿软质包裹极易滑落。大量作业任务几乎依靠视觉完成，一旦视觉被遮挡，物体就会发生形变，机器人便直接“失灵”。
据了解，机器人只依赖视觉会遇到天然短板，抓取瞬间手指会挡住接触面，物体滑移、挤压形变这些信号，摄像头是捕捉不到的，很多精细操作很难稳定完成。
当行业目标从“打造一台表演样机”，转向走进工厂物流、工业装配的真实生产场景时，单一的视觉方案已经难以支撑产业需求。
探访过程中北青记者了解到，星动纪元L7机器人搭载业内被称作“中国手”的XHAND灵巧手，搭配顶部扫描识别模块，完成快递包裹分拣作业，同时这套感知方案还可兼容第三方机械抓夹，来完成打包作业。这款全直驱灵巧手不仅供给国内整机市场，也被多家海外机器人企业、海外科研机构选用，成为国产末端执行器出海的代表产品。千寻智能的样机则依靠触觉反馈完成叠衣物、倾倒红酒等柔性精细操作，对力度控制提出更高要求。即将开幕的2026世界机器人大会上，北京科创企业帕西尼将带来PX‑FOOTRIX足底多维触觉传感器首展，相当于为机器人足部装上“触觉皮肤”，实时捕捉压力、摩擦力的动态变化。
正是在运动能力解决机器人站立、行走的基础问题后，像上述企业一样，加大触觉感知技术的研发与应用，才会在未来发展中具备竞争力。
现实对照：感知赛道面临双重考验
海外Shadow Hand、GelSight视触觉方案起步更早，感知性能优异，但整套设备采购动辄数万美元，成本高昂，难以适配国内大规模商用。
国内科创企业快速追赶，在磁传感、多维力触觉、灵巧手结构设计上实现突破，国产方案在成本、交付周期、本土化适配方面具备优势。不过量产仍是最大关卡，不少样机纸面参数亮眼，大批量生产后，产品一致性、抗疲劳性能暴露不足，部分核心材料与芯片仍依赖海外供应链。
从目前的情况看，实验室里做出一只性能优秀的灵巧手并不困难，难的是生产成千上万只产品时，依然能够保证性能一致、可靠和成本可控。这背后考验的是设计、工艺、供应链和质量管理的综合能力。
星动纪元联合创始人席悦表示，“机器人落地工厂没有捷径，必须在现场持续试错和迭代。展厅演示不难实现，但真实产线充满非标准化状况，机器人需要不断迭代适配工况。不少产线岗位环境恶劣，由机器人承接，也能规避部分安全风险，期待机器人早日成为人类可靠的伙伴。”
硬件攻坚：仿生灵巧手的现实瓶颈
高自由度仿生灵巧手，可以复刻人类捏、拧、分、拣微小物件的动作。比如，星动纪元XHAND灵巧手采用全直驱技术路线，取消传统腱绳传动的弹性间隙，兼顾力量、响应速度与抗冲击能力。
不过整体来看，追求人手级灵活度的背后，要直面结构耐用性的现实考验。自由度越高，整机结构就越复杂，齿轮、腱绳等传动部件磨损风险随之增加。行业里一个很现实的现象：同样一款灵巧手，在展会只做间断演示，可稳定完成拧瓶盖、分拣小件等复杂动作；可一旦放到工厂每日数千次高频抓取，绳驱方案的腱绳会逐步拉伸蠕变，出现关节零点偏移，精度慢慢“飘掉”，不得不频繁校准维护。
目前市场上腱绳传动、齿轮连杆、直驱等多条技术路线并行，行业尚未形成统一技术共识。腱绳路线仿生表现突出，但传动腱绳存在磨损、蠕变松弛的不足；直驱方案没有绳线松弛困扰，力控响应快，但手掌内密集布置电机，带来散热难题，抗冲击性能偏弱。与此同时，各家硬件接口互不兼容，产业生态碎片化严重。更换一套机器人本体，配套的传感器、灵巧手等往往需要全部重新调试，进一步抬高落地成本。
感知困局：多维触觉的技术与成本考验
普通压力传感器仅能检测“压力大小”，而工业、商业、家庭场景真正需要的是多维触觉：识别受力方向、摩擦力大小、物体滑动趋势、材质形变状态等。不同场景对触觉感知能力的要求，会随着环境非结构化程度逐级抬升。
“机器人落地得一步一步来，先啃工业场景，再做商业服务，最后才谈家庭应用。工厂里任务清楚、环境相对可控，正好拿来打磨硬件。到了商服场景，人和机器打交道变多，环境也更乱，可以练机器的泛化能力。家庭环境变数最多，安全要求又高，必须把前面两步的技术、成本问题都跑通，才敢往家庭走。”千寻智能副总裁、董事孙荣毅表示。
放眼整个赛道，目前还没有出现一条可以通吃全部场景的传感方案，不同技术路线各有取舍：视触觉方案分辨率出众，却极易受光照、环境洁净度等影响；磁传感抗干扰能力强，但封装工艺难度高；压阻方案成本低廉，动态感知精度存在上限。一套高性能触觉硬件，在机器人整机成本当中占比居高不下，因此各企业研发成本，定会向这方面倾斜。
记者手记：热度之下，触觉产业大考已开启
今天的人形机器人赛道，正在告别“参数表演时代”。灵巧手、触觉传感器成为行业内卷新方向，各类差异化的场景演示不断涌现，本身就是产业走向成熟的信号。
评判一台人形机器人的综合实力，未来不再只看它跳得多高、跑得多快，更要看灵巧手的作业表现：能否在嘈杂多变的现实环境中，稳定、反复完成各类精细抓取操作。硬件参数亮眼只是第一步，灵巧手想要走出展厅，既要解决驱动结构的耐用难题，也要依靠触觉传感器读懂接触的世界，软硬二者缺一不可。只有当人形机器人真正拥有接近人类的感知能力，人形机器人规模化落地的产业拐点，才会真正到来。
马上，各类搭载全套触觉感知硬件的国产机器人将在机器人运动会同台竞技。赛场之内，比拼的是演示效果与竞技分数；赛场之外，一场关乎感知能力的产业大考，已经拉开序幕。
文/北京青年报记者 翟天一
摄影/北京青年报记者 翟天一
编辑/ 张丽
签发编辑/ 马晓晴
